Ha nem tudjuk, az Ipoly-völgyébe települt, ma békés hangulatú várost járva aligha sejtjük meg, hogy az elmúlt évszázadok alatt igen fontos történelmi események színtere volt. Az első ismert hiteles írásos forrás, egy okirat, 1219-ben keletkezett Szécsényről, amikor is egy helyi lakos hét falubelijét beperelte öt márkára, akkoriban tíz ökör árára. A pert istenítélet, vagyis tüzesvas-próba döntötte volna el, ám a felek végül kiegyeztek három márkában.

Szécsény vára, amely a török birodalom terjeszkedésének idején a végvárak láncolatának egyik legfontosabb láncszeme volt, nehezen ugyan, de többször is török kézre került. Erősségét bizonyítja, hogy a törökök egy 134 községet magába foglaló közigazgatási egység - szandzsák - székhelyévé tették.

Harcok dúltak érte a 17. század első éveiben zajló Bocskai-féle, majd alig két évtizeddel később Bethlen Gábor Habsburg-ellenes szabadságharca idején is, 1683-ban pedig a Bécset a török ostrom alól felmentő lengyel király, Sobieski János vívott győztes csatát a visszavételéért.

A város legemlékzetesebb eseményére 1705-ben került sor, amikor is Széchényben tartotta országgyűlését a szabadságharcot vezető II. Rákóczi Ferenc erdélyi fejedelem, akit itt a várostól északra elterülő, Borjúpást nevű réten választottak vezérlő fejedelemmé. Bár szabadságharca elbukott, a település lakói mindmáig őrzik a fejedelem emlékét, és a városban több minden őrzi nevét.

A valamikor külső tornyokkal, széles árkokkal, palánkokkal erősített várból szinte teljes épségében megmaradt az észak-nyugati és az észak-keleti sarokbástya. A középkori várkastély helyén, barokk stílusban épült Forgách-kastély szép formáival vonja magára a tekintetet. A falai között működő múzeum a híres ipolytarnóci, 23 millió éves ősfenyő-leletet elsőként ismertető Kubinyi Ferencnek a nevét viseli. A múzeumban, a szécsényi országgyűlés háromszázadik évfordulójának emlékére időszakosan Rákóczi-kiállítás nyílt.

Ugyancsak a barokk korában, 1741-ben Szécsényben nyílt meg Nógrád megye első patikája. A város alighanem legnagyszerübb műemléke a ferences templom és kolostor, amelyet 1332-ben kelt pápai engedély értelmében 12 kolduló szerzetes befogadására kezdtek építeni. Bár mai, erőt sugárzó barokk külsejét az egymást követő átalakítások, építkezések során a 17.század végétől a 18.század közepéig nyerte el az épületegyüttes, több részlete miatt Magyarország legjelentősebb gótikus emlékei közé tartozik. A kolostor épületéből ránk maradt sekrestye közepén álló, nyolcszögletes pillér, a belőle kiinduló bordák, a zár- és gyámkövek, a rozetták, az állat és emberi figurák, fínoman megmunkált szentek és angyalok, mind-mind a 14. század közepének beszédes tanúi, összeségükben egy sok évszázaddal ezelőtt élt építőmester és kőfaragó szobrász kezétől született remekmű.

Szécsényi tartózkodása alatt a sekrestye fölötti, szintén gótikus oratóriumban imádkozott Rákóczi. A templom értékes részletei a szentély támpillérei, csúcsíves ablakai, a szentségtartó fülke és a hármas ülőfülke. Egy érdekes részlete a török kort idézi. A déli oldalon található mihráb (ülőfülke) a török építészet Magyarországon fellelhető legészakibb emléke, azt bizonyítja, hogy itt tartózkodásuk idején a törökök saját céljaikra használták a templomot.

Szécsény jellegzetes épülete az 1820-ban emelt Tűztorony, amelynek különlegessége, hogy egyenetlenül süllyed, ezért északnak dől. 1893 óta tűzőrség figyelte a kétemeletes toronyból a környező vidéket, mígnem 1905-ben felépült az új városháza, amely délfelé eltakarta a kilátást. A torony csak ezután kapta a ma is látható harmadik és negyedik emeletét.

Múzeumok, műemlékek